close
دانلود فیلم

سنسورهای بینایی پویا ربات‌ها را قادر به انجام مانورهای سریع می‌کنند

تبلیغات







آخرین ارسال های انجمن

تماشای کوادروتورها در اجرای حرکات آکروباتیک فوق دقیق و پرسرعت همواره جالب بوده است. اما باید اشاره کرد که تقریبا بدون استثنا، وسایلی مانند کوادروتورها در یک محیط کنترل شده به عمل می‌پردازند و توسط یک کامپیوتر کنترل می‌شوند، این کامپیوتر در جایی واقع شده که کل صحنه‌ی مورد نظر را با فریم‌ریت فوق‌العاده‌ای و از تمامی زوایا به دلیل وجود تنظیمات دوربین گران‌قیمت در اختیار دارد.

اگر ربات‌ها بتوانند مانورهای پرسرعت خود را در خارج از محیط آزمایشگاهی انجام دهند، با عمل جدید و بدعت‌آمیزی روبه‌رو خواهیم شد. ابزاری مانند یک دوربین خاص با نام Dynamic Vision Sensor یا DVS به حل این مشکل پرداخته و سیستم‌های بینایی معمولی را در مواجهه با حرکات سریع قرار می‌دهد.

دوربین‌های ویدئویی معمولی در حرکت بد عمل می‌کنند و ذخیره‌ی دادی خوبی ندارند. آنها درواقع تنها دوربین‌های عکاسی هستند که به گرفتن تعدادی عکس در هر ثانیه مشغولند. هر کدام از این فریم‌ها دربردارنده‌ی داده‌هایی است که به طور کلی خوب است مگر اینکه با مشکل عرف در دوربین‌های عکاسی مواجه شوید: اگر شی‌ای به طور محسوس در طول زمان در فریم مورد نظر حرکت نماید، به صورت تیره و مات ضبط خواهد شد.

در اغلب موارد این مساله برای ربات‌ها یا حتی انسان‌ها مشکل‌ساز نیست، زیرا قصد ما نظارت و یا مشاهده‌ی مانورهای پرسرعت نیست. اما ربات‌های پرنده که در سرعت بسیار بالا حرکت می‌کنند، نیاز به یک رویکرد بهتر جهت مسیریابی خود دارند و اگر دوربین آنها به نشان دادن تنها لکه‌های مات بزرگ اقدام کند، قطعا مسیریابی سخت خواهد بود.

DVS یک نوع خاص از دوربین است که دارای چنین توصیفی‌ست: "اگر ما باید خیلی سریع حرکت کنیم، نباید به چیزی جز حرکت نسبی اشیای اطراف خود توجه داشته باشیم." به جای پس فرستادن فریم‌ها، این دوربین داده‌ها را بر اساس در ازای پیکسل ارسال می‌نماید و تنها در صورتی که تشخیص دهد پیکسل‌ها تغییر کرده‌اند، به این کار اقدام می‌کند.

به عبارت دیگر، این دوربین به ارسال طرح هر چیزی که در رزولوشن بسیار بالای زمانی تغییر کرده باشد، اقدام می‌کند و به هر دو ویژگی تاخیر و تاری حرکت توجه می‌نماید.

رزولوشن فضایی دوربین استفاده شده در ربات (پهپاد اصلاح شده‌ی AR)، تنها 128x128 پیکسل است، اما رزولوشن زمانی آن به اندازه‌ی میکروثانیه می‌باشد. دوربین‌های OptiTrack که بر روی دیوار در ویدئوهای فوق می‌بینید، تنها برای ضبط داده‌های زمینی مورد استفاده قرار گرفتند. در طی 25 تست، DVS و سیستم کنترل توانستند 24 بار ربات را به درستی مسیریابی کنند که نتیجه‌ی کلی دقت 96 درصد را نشان داد که عملکرد بدی نیست.

در حال حاضر، چالاکی ربات‌های هوایی مستقل محدود به تاخیر سیستم‌های سنجش آنبرد آن است و به این ترتیب می‌توان از DVS حداقل برای حل مشکل مربوط به بینایی آنها استفاده کرد. عملیات آینده از این پژوهشگران در دانشگاه زوریخ بر افزایش رزولوشن DVS، آموزش آن در کار در محیط‌های دلخواه و پیاده‌سازی کنترل حلقه‌ی بسته، تمرکز خواهد داشت.

پژوهش " Event-based, 6-DOF Pose Tracking for High-Speed Maneuvers" توسط دانشمندان دانشگاه زوریخ: Elias Mueggler، Basil Huber و Davide Scaramuzza ماه پیش در IROS 2014 شیکاگو ارائه شد.

برچسب ها : اخبار رباتیک , التچ , سنسور بینایی , پژوهش , کوادروتور , کوادکوپتر , پهپاد اصلاح شده‌ی AR , پروژه کوادروتور , DVS , Dynamic Vision Sensor , پهباد , دوربین , رباتیک , روباتیک , robot , دانشگاه زوریخ , رزولوشن , سیستم بینایی , عمود پرواز , ربات پرنده ,
بازدید : 409 تاریخ : چهارشنبه 28 آبان 1393 | نویسنده : مجید | نظرات ()

مطالب مرتبط

آخرین مطالب ارسالی

ارسال نظر برای این مطلب

نوشته شده توسط : بهرام
تاریخ : 1393/9/12


نظر :
با عرض سلام و خسته نباشید .
2 تا مطلب می خواستم بگم :
یک اینکه ما آماده ی هرگونه همکاری با شما هستیم .
و دوم اینکه ، نویسنده نیاز داریم . حجم مطالب وب ما بالاست و نیاز به چندین نویسنده هست . شما خودتون یا اگر کسی رو سراغ دارید که واقعا علاقه به این کار داشته باشه ما در خدمتیم .
با تشکر از شما / بهرام
---------------------
درضمن شما که زحمت می کشی . شما که هزینه کردی دامنه خریدی . لااقل یه قالب خوب مینداختی . این قالب تمام زحماتتو خراب کرده
پاسخ : ممنون از نظر و انتقادتون

نام
ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
وبسایت
:) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
نظر خصوصی
مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
کد امنیتی

خبرنامه

براي اطلاع از آپدیت شدن سایت در خبرنامه سایت عضو شويد تا جديدترين مطالب به ايميل شما ارسال شود

آمار سایت

کل مطالب : 239
کل نظرات : 119
افراد آنلاین : 4
تعداد اعضا : 1022
بازدید امروز : 460
باردید دیروز : 1,682
گوگل امروز : 25
گوگل دیروز : 169
بازدید کلی : 971,806

اطلاعات کاربری


عضو شويد

نام کاربری :
رمز عبور :

فراموشی رمز عبور؟

عضویت سریع
نام کاربری :
رمز عبور :
تکرار رمز :
ایمیل :
نام اصلی :
کد امنیتی : * کد امنیتیبارگزاری مجدد

آرشیو

مطالب تصادفی

محل تبلیغات شما....

http://up.electeach.ir/up/electeach/ads.gif


http://up.electeach.ir/up/electeach/ads.gif

حمایت از کودکان سرطانی